Содержание
Ключ динамометрический, 42-210 Нм, 1/2, CrV, хромированный Matrix
- Главная
- Каталог
- Слесарный инструмент
- Ключи
- Ключи динамометрические
Артикул:
Скачать фото
Скачать все архивом
- Группа товаров
- Ручной инструмент
- Длина, мм
- 450
- Бренд
- MATRIX
- Диапазон измерения до, Нм
- 210
- Диапазон измерения от, Нм
- 42
- Размер присоединительного квадрата, дюйм
- 1
Станьте нашим партнером и получите уникальные условия сотрудничества
Стать партнеромВойти в аккаунт
С этим товаром покупают
Набор ударных головок, удлиненные, 1/2, шестигранные, CrMo, 3 шт, 17 мм, 19мм, 21мм Gross
Набор ударных головок, удлиненные, 1/2, шестигранные, CrMo, 3 шт, 17 мм, 19мм, 21мм Gross
Головка ударная шестигранная для колесных дисков, 21 мм, 1/2, CrMo Gross
Головка ударная шестигранная для колесных дисков, 21 мм, 1/2, CrMo Gross
Головка ударная шестигранная для колесных дисков, 17 мм, 1/2, CrMo Gross
Головка ударная шестигранная для колесных дисков, 17 мм, 1/2, CrMo Gross
Набор головок ударных шестигранных для колесных дисков 17, 19, 21 мм, 1/2″, 3 предмета Gross
Набор головок ударных шестигранных для колесных дисков 17, 19, 21 мм, 1/2″, 3 предмета Gross
Головка ударная шестигранная для колесных дисков, 19 мм, 1/2, CrMo Gross
Головка ударная шестигранная для колесных дисков, 19 мм, 1/2, CrMo Gross
Перчатки трикотажные, ПВХ гель шахматный облив, оверлок Россия Сибртех
Перчатки трикотажные, ПВХ гель шахматный облив, оверлок Россия Сибртех
Перчатки Нейлон, ПВХ точка, 13 класс, белые, L Россия
Перчатки Нейлон, ПВХ точка, 13 класс, белые, L Россия
Перчатки х/б, 3 пары в упаковке, 10 класс Россия
Перчатки х/б, 3 пары в упаковке, 10 класс Россия
Перчатки х/б, ПВХ покрытие, «Точка», 5 пар в упаковке, 7 класс Россия
Перчатки х/б, ПВХ покрытие, «Точка», 5 пар в упаковке, 7 класс Россия
Переходник ударный F3/4 x M1/2 Stels
Переходник ударный F3/4 x M1/2 Stels
Похожие товары
Ключ динамометрический, 28-210 Нм, 1/2, CrV, хромированный, быстрый сброс Stels
Ключ динамометрический, 28-210 Нм, 1/2, CrV, хромированный, быстрый сброс Stels
Ключ динамометрический, 70-350 Нм, 1/2, CrV, хромированный Matrix
Ключ динамометрический, 70-350 Нм, 1/2, CrV, хромированный Matrix
Динамометрический ключ MATRIX (70-350 Нм) / 14162
-
БЕНЗОПИЛЫ, ЭЛЕКТРОПИЛЫ + РАСХОДКА
-
БЕТОНОМЕШАЛКИ
-
МОТОБЛОКИ + КУЛЬТИВАТОРЫ
-
МОТОБУКСИРОВЩИКИ (МОТОСОБАКИ) И КОМПЛЕКТУЮЩИЕ
-
МОТОБУРЫ, РУЧНЫЕ БУРЫ, ШНЕКИ
-
СНЕГОУБОРОЧНИКИ
-
СТАБИЛИЗАТОРЫ
-
ТЕПЛОВОЕ ОБОРУДОВАНИЕ
-
ТРИММЕРЫ + КУСТОРЕЗЫ
-
ЭЛЕКТРОГЕНЕРАТОРЫ
-
АВТОМОЙКИ
-
АКСЕССУАРЫ ДЛЯ АВТОМОБИЛЯ
-
ВСЁ ДЛЯ ВАШЕГО ОГОРОДА
-
ВЫСОТОРЕЗЫ
-
ГАЗОНОКОСИЛКИ И СКАРИФИКАТОРЫ
-
ДВИГАТЕЛИ БЕНЗИНОВЫЕ И ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ
-
ЗАПЧАСТИ
-
КОМПРЕССОРЫ И ПНЕВМАТИЧЕСКИЙ ИНСТРУМЕНТ
-
КРЕПЕЖНЫЕ ПРИСПОСОБЛЕНИЯ
-
ЛЕСТНИЦЫ, СТРЕМЯНКИ
-
ЛОДОЧНЫЕ МОТОРЫ
-
МОТОПОМПЫ
-
НАСОСЫ
-
ОБОРУДОВАНИЕ ДЛЯ ФЕРМЕРОВ
-
ОПРЫСКИВАТЕЛИ БЕНЗИНОВЫЕ и РУЧНЫЕ
-
ПОДМЕТАЛЬНЫЕ МАШИНЫ И АКСЕССУАРЫ
-
ПОДЪЁМНЫЕ МЕХАНИЗМЫ, РАСХОДКА
-
ПРОМСЫРЬЕ
-
ПУСКО-ЗАРЯДНЫЕ УСТРОЙСТВА
-
РАСХОДНЫЕ МАТЕРИАЛЫ
-
САДОВЫЕ ИЗМЕЛЬЧИТЕЛИ, ДРОБИЛКИ
-
САДОВЫЕ НОЖНИЦЫ
-
САДОВЫЕ ПЫЛЕСОСЫ И ВОЗДУХОДУВЫ
-
СВАРОЧНОЕ ОБОРУДОВАНИЕ
-
СЛЕСАРНО-СТРОИТЕЛЬНЫЙ ИНСТРУМЕНТ
-
СПЕЦОДЕЖДА
-
СТАНКИ
-
СТРОИТЕЛЬНАЯ ТЕХНИКА
-
ТУРИЗМ, СПОРТ, ОТДЫХ, СУВЕНИРЫ
-
ШТУКАТУРНО-МАЛЯРНЫЙ ИНСТРУМЕНТ
-
ЭЛЕКТРОИНСТРУМЕНТ
-
ЭЛЕКТРООБОРУДОВАНИЕ
-
ХОЗТОВАРЫ
-
ТРАКТОРА И РАЙДЕРЫ
- Описание
- Характеристики
- Отзывы (0)
Описание
Динамометрический ключ MATRIX 14162 используется для затяжки резьбовых соединений.
Инструментом могут пользоваться и любители и профессионалы. Имеет трещеточный механизм. Изготовлен из хромованадиевой стали, что придает дополнительную твердость. Квадрат на 1/2 дюйма. Диапазон крутящих моментов 70–350 Нм.
Характеристики
Типпредельный | Квадрат1/2 дюйма | |
Трещотканет | Max усилие, Нм350 | |
Min усилие, Нм70 | Материалсталь |
Параметры упакованного товара
Единица товара: Штука
Вес, кг: 2,99
Габариты, мм: 658 x 80 x 60
Напишите свой отзыв о «Динамометрический ключ MATRIX (70-350 Нм) / 14162»
Имя / Псевдоним
Плюсы
Минусы
Комментарий
Оценка товара
Нажимая на кнопку я соглашаюсь с политикой обработки моих персональных данных
Основы робототехники: гаечные ключи — механизм
В предыдущем уроке мы узнали, что винты — это геометрическая интерпретация поворотов, и их можно использовать для выражения конфигураций в робототехнике.
Этот урок посвящен пространственным силам или гаечным ключам в робототехнике. В этом уроке мы поговорим о гаечных ключах, которые представляют собой 6-векторные представления сил и моментов в робототехнике. Мы также познакомимся с тем, как изменить рамку представления гаечного ключа.
Этот урок является частью серии уроков по основам, необходимым для выражения движений робота. Для полного понимания основ движения роботов и инструментов, необходимых для представления конфигураций, скоростей и сил, вызывающих движение, прочитайте следующие уроки (обратите внимание, что в будущем будут добавлены дополнительные уроки):
https://www.mecharithm.com/category/learning-robotics-mechatronics/fundamentals-of-robotics-course/fundamentals-of-robot-motions/
Кроме того, чтение некоторых уроков из базовых уроков Основ курса робототехники считаются бесценными.
Теперь давайте узнаем о силах и крутящих моментах в робототехнике, которые в совокупности называются гаечными ключами.
Пространственная сила (обобщенная сила) или гаечный ключ представляет собой шестивектор (вектор в ℝ 6 ), состоящий из моментов (моментов) и сил. Следовательно, гаечный ключ состоит из линейной составляющей или чистой силы и угловой составляющей или чистого момента, действующего в точке. Если f — линейная сила, линия которой действует на твердое тело в точке r, и если мы определим систему отсчета {a}, то, как мы видели ранее, точку r можно представить в системе отсчета {a } как r a ∈ ℝ 3 и линейная сила в этой системе отсчета может быть представлена как f a ∈ ℝ 3 .
Обратите внимание, что точка r может быть точкой контакта, если сила приложена одним из пальцев во время роботизированного захвата, или это будет другая точка, если сила возникает из-за внешней нагрузки.
Вы можете обратиться к уроку ниже, чтобы понять, как векторы и точки представлены в разных системах координат:
Линейная сила создает крутящий момент или момент, который может быть представлен как m a ∈ ℝ 3 в системе координат {a} и может быть рассчитан как векторное произведение расстояния от точки приложения f до { a} и сила, выраженная в кадре {a}:
\[m_a = r_a \times f_a\]
Обратите внимание, что точка приложения силы вдоль ее линии действия не имеет значения.
Объединяя момент и силу в единую 6-векторную пространственную силу, мы получаем гаечный ключ, выраженный в системе {a}: 93\]
3-вектор f a показывает величины сил в трех направлениях, которые вызывают 3-векторный крутящий момент или момент относительно рамы {a}. Ключ с нулевой линейной составляющей называется чистым моментом.
Давайте теперь посмотрим, как мы можем изменить систему отсчета для гаечного ключа.
Связь между представлением ключа в кадре {a} и представлением ключа в кадре {b}
Значения вектора ключа зависят от системы координат, в которой представлены сила и момент.
Мы можем представить гаечный ключ в одном кадре в другом кадре, если известна матрица однородного преобразования T ba между кадрами {a} и {b}.
Чтобы узнать больше об однородных матрицах преобразования и о том, как их вычислить, обратитесь к следующему уроку:
Физика говорит нам, что мощность, генерируемая (или рассеиваемая) парой (гаечный ключ, крутка), должна быть одинаковой независимо от рамы в котором она представлена.
Обратите внимание, что скалярное произведение пространственной силы и крутки называется мощностью и является величиной, не зависящей от координат (она одинакова, представлены ли гаечный ключ и крутка в кадре {b} или в кадре {a}): 9T {\mathcal{F}_a}\]
Мы также знаем из урока о скоростях на уроке робототехники, что сопряженное преобразование может изменить систему отсчета на поворот:
\[\mathcal{V}_{a} =
[Ad_{T_{ab}}]\mathcal{V}_{b}\]
Из свойств транспонирования матриц можно сказать, что транспонирование произведения матриц равно произведению транспонирования второго матрицу и транспонирование первой матрицы (AB) T = B T A T , то можно записать: 9T \mathcal{F}_{b}\]
Сопряженное преобразование изменяет систему координат ключа с системы {b} на систему {a} и наоборот.
Обратите внимание, что для изменения системы координат момента из одной системы отсчета в другую требуется только матрица вращения между системами {a} и {b}:
\[m_a = R_{ab}m_b\]
Если мы считаем {s} фиксированной или пространственной рамкой, а {b} — рамкой тела, то:
\[\mathcal{F}_{s} \quad \text{spatial
гаечный ключ}\\
\mathcal{F}_{b} \quad \text{корпусной ключ}\]
Теперь давайте посмотрим на пример.
Пример: гаечный ключ, измеренный шестиосевым датчиком силы/крутящего момента на запястье робота
Предположим, рука робота держит яблоко, а на запястье робота есть датчик силы/крутящего момента.
Яблоко держит роботизированная рука. Изображение предоставлено: 7Bot
Нам известна следующая информация:
- масса яблока
- направление силы тяжести
- расположение яблока в руке
Мы хотим найти силы/моменты, измеренные датчиком.
На рисунке ниже показана схема задачи:
Фреймы координат руки робота, держащей яблоко.
Датчик силы/крутящего момента измеряет силы и крутящие моменты в раме {f}, а рама {a} находится в центре масс яблока. Мы можем записать силы и моменты в кадре {a} как:
\[\mathcal{F}_a = \begin{pmatrix}
м_а\\
ф_а
\end{pmatrix} = \begin{pmatrix}
0\\
0\\
0\\
0\\
-мг\\
0
\end{pmatrix}\]
Обратите внимание, что вектор момента равен нулю, поскольку вектор силы проходит через начало координат {a} и не создает там никакого момента.
mg — сила гравитации, направленная в направлении, противоположном оси y. Чтобы преобразовать этот ключ в систему координат датчика силы, мы должны вычислить сопряженное преобразование: 9Т
\mathcal{F}_a\]
Конфигурация рамки датчика силы {f} относительно рамки яблока {a} может быть рассчитана как:
\[T_{af} = \begin{pmatrix}
1 & 0 & 0 & -L\\
0 и 1 и 0 и 0\\
0 и 0 и 1 и 0\\
0 и 0 и 0 и 1
\end{pmatrix}\]
Тогда, возвращаясь к скоростям на уроке робототехники, мы можем вычислить сопряженное преобразование как:
\[[Ad_{T_{af}}]
= \begin{pmatrix}
R_{af} и о\\
[p_{af}]R_{af} и R_{af}
\end{pmatrix} = \begin{pmatrix}
я и о\\
[p_{af}] и я
\end{pmatrix}\]
Кососимметричное матричное представление вектора положения можно рассчитать, обратившись к уроку экспоненциальных координат следующим образом:
\[[p_{af}] = \begin{pmatrix}
0 и 0 и 0\\
0 и 0 и L\\
0 & -L & 0
\end{pmatrix}\]
Тогда сопряженную функцию можно записать в виде следующей матрицы:
\[[Ad_{T_{af}}] = \begin{pmatrix}
1 и 0 и 0 и 0 и 0 и 0\\
0 и 1 и 0 и 0 и 0 и 0\\
0 и 0 и 1 и 0 и 0 и 0\\
0 и 0 и 0 и 1 и 0 и 0\\
0 & 0 & L & 0 & 1 & 0\\
0 и -L и 0 и 0 и 0 и 1
\end{pmatrix}\]
и, наконец, представление ключа в системе координат датчика может быть представлено как:
\[\mathcal{F}_f = \begin{pmatrix}
1 и 0 и 0 и 0 и 0 и 0\\
0 и 1 и 0 и 0 и 0 и 0\\
0 и 0 и 1 и 0 и 0 и 0\\
0 и 0 и 0 и 1 и 0 и 0\\
0 & 0 & L & 0 & 1 & 0\\
0 и -L и 0 и 0 и 0 и 1
\end{pmatrix} \begin{pmatrix}
0\\
0\\
0\\
0\\
-мг\\
0
\end{pmatrix} = \begin{pmatrix}
0\\
0\\
-мгЛ\\
0\\
-мг\\
0
\end{pmatrix} = \begin{pmatrix}
м_ж\\
е_е
\end{pmatrix}\]
из этой матрицы видно, что гаечный ключ создает момент -mgL относительно оси z кадра {f}.
Обратите внимание, что если на твердое тело действует более одного ключа, то общий ключ на теле равен векторной сумме отдельных ключей, выраженной в одной системе координат. Давайте посмотрим на это на двух примерах.
Пример: гаечный ключ, измеренный шестиосевым датчиком силы/крутящего момента на запястье робота с учетом веса руки
Предположим, что рука робота держит яблоко под действием силы тяжести. Масса яблока m 1 , гравитационное поле g, а масса руки m 2 . Какие силы и крутящие моменты измеряются шестиосевым датчиком силы/крутящего момента?
Схема задачи выглядит следующим образом:
Фреймы координат руки робота, держащей яблоко, с учетом веса руки.
{f}, {h} и {a} — рамка датчика силы/крутящего момента, центр масс рамки руки и центр масс рамки яблока соответственно.
Гравитационный рывок на руке и выраженный в системе координат руки {h} может быть выражен следующим вектором:
\[\mathcal{F}_h = \begin{pmatrix}
0\\
0\\
0\\
0\\
-m_2 г\\
0
\end{pmatrix}\]
и гравитационный ключ на яблоке, выраженный в системе координат яблока {a}:
\[\mathcal{F}_a = \begin{pmatrix}
0\\
0\\
0\\
0\\
-m_1 г\\
0
\end{pmatrix}\]
Матрицы преобразования, необходимые для вычисления сопряженных преобразований, могут быть записаны в виде следующих матриц:
\[T_{hf} = \begin{pmatrix}
1 & 0 & 0 & -L_1\\
0 и 1 и 0 и 0\\
0 и 0 и 1 и 0\\
0 и 0 и 0 и 1
\end{pmatrix}, T_{af} = \begin{pmatrix}
1 и 0 и 0 и -(L_1+L_2)\\
0 и 1 и 0 и 0\\
0 и 0 и 1 и 0\\
0 и 0 и 0 и 1
\end{pmatrix}\] 9T\mathcal{F}_a\]
, где сопряженные преобразования могут быть рассчитаны как следующие матрицы:
\[[Ad_{T_{hf}}] = \begin{pmatrix}
R_{hf} и о\\
[p_{hf}]R_{hf} и R_{hf}
\end{pmatrix} = \begin{pmatrix}
я и о\\
[p_{hf}] и я
\конец{pmatrix}\\
[Ad_{T_{af}}] = \begin{pmatrix}
R_{af} и о\\
[p_{af}]R_{af} и R_{af}
\end{pmatrix} = \begin{pmatrix}
я и о\\
[p_{af}] и я
\end{pmatrix}\]
\[[p_{hf}] = \begin{pmatrix}
0 и 0 и 0\\
0 и 0 и L_1\\
0 и -L_1 и 0
\end{pmatrix}, [p_{af}] = \begin{pmatrix}
0 и 0 и 0\\
0 и 0 и L_1+L_2\\
0 и -(L_1+L_2) и 0
\end{pmatrix}\]
Тогда гаечный ключ, измеренный шестиосевым датчиком силы/крутящего момента, может быть выражен в виде следующего вектора:
\[\mathcal{F}_f = \begin{pmatrix}
0\\
0\\
-m_1 г (L_1 + L_2) – m_2 г L_1\\
0\\
-(m_1+m_2)г\\
0
\end{pmatrix}\]
Давайте посмотрим на другой пример.
Пример: Тотальный гаечный ключ в каркасе корпуса для многопалого захвата
Рассмотрим многопалый захват, изображенный на рисунке ниже:
Ловкая рука Тени, держащая яблоко. Изображение предоставлено: Shadow Robot
Цель состоит в том, чтобы определить чистый эффект сил, приложенных в точках контакта между пальцами и объектом. Другими словами, мы должны сопоставить эти силы с каркасом тела и добавить их в виде векторов.
Схема этой задачи показана на рисунке ниже:
Схема многопальцевого захвата.
F c i — гаечный ключ, приложенный i-м пальцем к захваченному объекту, представленному в кадре {c i }. Чистый ключ на теле для определения чистого эффекта сил, приложенных в точках контакта между пальцами и объектом, в системе координат тела {o} может быть найден по векторной сумме отдельных ключей, выраженных в той же системе координат. : 9Т
\mathcal{F}_{c_i}\]
Давайте посмотрим последний пример.
Пример. Предположим, мобильный робот X-Terrabot, установленный на руке, движется в комнате и хочет поднять объект с рамой тела {e} своим рабочим органом с прикрепленной рамой {c}:
В однородной На уроке матриц преобразования мы рассчитали конфигурацию объекта относительно рабочего органа робота как T ce :
\[T_{ce} = \begin{pmatrix}
0 и 0 и 1 и -75\\
-0,7071 и 0,7071 и 0 и -183,8478\\
-0,7071 и -0,7071 и 0 и 113,1371\\
0 и 0 и 0 и 1
\end{pmatrix}\]
Пожалуйста, обратитесь к этому уроку, чтобы понять, как мы получили эту матрицу. Теперь предположим, что вес блока, который должен поднять робот, равен 1 кг. Это означает, что манипулятор робота должен обеспечивать усилие примерно 10 Н в направлении ẑ e (направление z системы координат блока {e}), чтобы компенсировать вес блока. Эта сила может быть выражена как ключ F e в системе координат {e} следующим образом:
\[\mathcal{F}_e = \begin{pmatrix}
0\\
0\\
0\\
0\\
0\\
10
\end{pmatrix}\] 9Т
\mathcal{F}_e = \begin{pmatrix}
0\\
1131,4\\
1838,5\\
10\\
0\\
0
\end{pmatrix}\]
Программное обеспечение, сопровождающее учебник, используемое для создания этих уроков, состоит из функций, которые могут возвращать или вычислять несколько вещей, таких как обратная матрица вращения, кососимметричное представление вектора и наоборот, винты, повороты и т.
д. Чтобы загрузить программное обеспечение с документацией, перейдите по ссылке ниже:
https://github.com/NxRLab/ModernRobotics
Начиная с урока 1 мы познакомились с основами, необходимыми для представления движения и силы в трехмерном пространстве для роботов и других типов механических систем.
Теперь у нас есть инструменты, необходимые для изучения кинематики, статики и динамики роботов. На следующем уроке мы начнем с кинематики робота. Следите за обновлениями! До встречи на следующем уроке!
Видеоверсию текущего урока можно посмотреть по ссылке ниже:
Ссылки:
Современная робототехника: механика, планирование и управление Фрэнка Парка и Кевина Линча
Математическое введение в робототехнику Мюррея, Ли и Састри
https://www.
shadowrobot.com/
https://www.kickstarter.com/projects/1128055363/7bot-a-powerful-desktop-robot-arm-for-future-inven
Если вам понравился этот пост , рассмотрите возможность внести свой вклад, чтобы помочь нам в нашей миссии сделать робототехнику и мехатронику доступными для всех. Мы глубоко благодарим вас за ваш щедрый вклад!
Выберите сумму Пожалуйста:
$5$10$15$20$ Пользовательская сумма
Не забудьте связаться с нами:
Не забудьте сообщить нам свои мысли и вопросы об этом посте, а также о других постах на сайте. Вы можете связаться с нами через вкладку «Контакты» на веб-сайте или написать нам по адресу support[at]mecharithm.com.
Отправьте нам свою работу/исследование в области робототехники и мехатроники, чтобы получить шанс попасть в Новости робототехники Mecharithm/Обучение:
Следите за Mecharithm в следующих социальных сетях:
YouTube , и
5 Инстаграм
3.
4. Гаечные ключи – Современная робототехника
3.4. Ключи
- Описание
- Стенограмма
В этом видео представлено 6-векторное представление сил и моментов гаечного ключа в трех измерениях, а также показано, как изменить рамку представления гаечного ключа.
Рука робота держит это яблоко под действием силы тяжести, и робот оснащен датчиком силы-крутящего момента на запястье. Он измеряет силы и крутящие моменты в раме {f}. Если мы знаем массу яблока, направление силы тяжести и положение яблока в руке, какие силы и крутящие моменты измеряет датчик?
В этом заключительном видеоролике главы 3 мы разработаем представления и преобразования, необходимые для ответа на этот вопрос.
Здесь мы видим два кадра, {s} и {b}. Силовая линия f_b действует в точке r_b, обе представлены в кадре {b}. f_b — это 3-вектор, определяющий величину силы в 3 направлениях. Из физики мы знаем, что эта сила вызывает 3-векторный крутящий момент или момент относительно системы координат {b}, равный r_b и f_b. Мы можем упаковать момент и силу вместе в один 6-вектор, называемый гаечным ключом, точно так же, как мы упаковали угловую и линейную скорость твердого тела в крутящий момент.
Поскольку мы знаем преобразование T_sb, мы должны быть в состоянии представить этот ключ в кадре {s}. Чтобы вывести соотношение между гаечными ключами F_b и F_s, имейте в виду следующий факт: скалярное произведение поворота и гаечного ключа — это мощность. Мощность не зависит от системы координат, и поэтому мощность должна быть одинаковой независимо от того, представлены ли ключ и поворот в системе координат {b} или в системе координат {s}. Используя наше правило для изменения рамки представления поворота, мы можем выразить V_b через T_sb и V_s.